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J-GLOBAL ID：201102279028121800   整理番号：11A0909085

視空間誤差を用いた仮想バネダンパ仮説に基づくダイナミックビジュアルサーボによるEye-In-Hand型ロボットの位置姿勢制御

Position and Attitude Control of Eye-In-Hand Robot by Dynamic Visual Servoing Based on Virtual Spring-Dumper Hypothesis Using Binocular Visual Space Error

著者 (2件)： 松浦精太郎 (和歌山大 大学院システム工学研究科) ,  丸典明 (和歌山大 システム工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 77  号： 776  ページ： 1366-1375 (WEB ONLY)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,視空間誤差を用いた仮想バネダンパ仮説に基づくダイナミックビジュアルサーボによるEye-In-Hand型ロボットの位置制御の方法を提案している。提案手法は,運動方程式を用いないため,ダイナミクスパラメータの誤差にロバストなダイナミックビジュアルサーボが実現可能である。また,視空間誤差を用いるため3次元位置の正確な復元が不要で,カメラ角を用いずに視差情報のみを用いたダイナミックビジュアルサーボが実現可能である。従来法と比べて計算量が少ないため,高速ビジョンを用いることにより高速なビジュアルサーボが実現できる可能性がある。シミュレーションにより提案手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  ロボットアーム ,  *ビジュアルサーボ

分類 (2件)： サーボ機構  (IC03030Q) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (7件)：

• (1) P.K Allen, B. Yoshimi and A. Timucenko “Real-time visual sevoing”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, (1991), pp.851-856.
• (2) A.J Koivo, and N. Houshangi “Real-time vision feedback for servoing robotic manipulator with self-tuning controller”, IEEE Trans. on Systems,Man,and Cybernetics,21(1) (1991), pp.134-142.
• (3) L. E.Weiss ,A. C. Sanderson and C. P. Neuman “Dynamic Sensor-Based Control of Robots with Visual Feedback”, IEEE Trans. on Robotics And Automation, RA-3(5) (1987), pp.404-417.
• (4) W. Jang and Z. Bein “Feature-Based Visual Servoing of an Eye-In-Hand Robots with Improved Tracking Performance”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, (1991), pp.2254-2260.
• (5) 満田隆,丸典明,冨士川和延,宮崎文夫,“逆運動学の線形近似に基づくビジュアルサーボ”,日本ロボット学会誌, vol.14, no.5(1996), pp.743-750.

タイトルに関連する用語 (9件)： 視空間 ,  誤差 ,  仮想 ,  バネ ,  ダンパ ,  仮説 ,  HAND ,  ロボット ,  姿勢制御