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J-GLOBAL ID：201102284645524061   整理番号：11A0727213

アクティブビジョンの高速化を担う光学的視線制御システム

Optical Gaze Control System to Realize More High-speed Active Vision

著者 (3件)： 奥村光平 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  奥寛雅 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  石川正俊 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 2  ページ： 201-211  発行年： 2011年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間が外界から受け取る様々な感覚情報のうち,視覚器官による情報は80%以上を占めると言われているので,ロボット制御でも外界の状況を判断する手段としてもビジョンシステムが有用であると考えられている。よりよい視覚情報処理に向け,アクティブ化,高速化に着目する。本稿では,ビジョンセンサ自体は固定し,視線の制御だけを担う外付けのサブシステムを検討する。軽量のため高速に駆動できる2軸の小型ミラーと実用的な画角を実現させるための瞳転送系と呼ぶ光学系を構成する。人間の無意識の高速眼球運動に備えたサッカードミラーについて説明する。オープンループ系での性能評価,視覚フィードバックによるターゲットランキング等に言及する。

シソーラス用語： 視覚センサ ,  *視線 ,  アクティブ制御 ,  *アクティブビジョン ,  高速化 ,  光学系 ,  *制御系 ,  眼球運動 ,  鏡 ,  断続性運動
準シソーラス用語： サッカード

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• 橋本. 視覚情報とヒューマンエラー. 1996
• ALOIMONOS, J. Active Vision. International journal of computer vision. 1988, 1, 4, 333-356
• 奥村. 駆動鏡面式超高速アクティブビジョン. 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2009. 2009
• 大池. 鮮明な画像撮影のための高速追従型アクティブカメラ. 情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]. 2004, 2004, 40, 71-78
• COMANICIU, D. Kernel-Based Object Tracking. IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE. 2003, 25, 5, 564-575

タイトルに関連する用語 (4件)： アクティブビジョン ,  高速化 ,  光学 ,  視線制御