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J-GLOBAL ID：201102292319961403   整理番号：11A1160292

移動マニピュレータによる押出し動作におけるコンプライアンス制御の改善法

An Improvement Method of Compliance Control in Pushing Operation by Mobile Manipulator

著者 (2件)： FUJIMOTO Yusuke (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  MURAKAMI Toshiyuki (Keio Univ., Yokohama, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 36th Vol.2  ページ： 1447-1452  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動マニピュレータによる押出し動作のための新しい制御法について述べた。移動マニピュレータは多くのタスクを行うことができ,人間環境で非常に効果的にタスクを行える。この移動マニピュレータの利点を用いて,人間環境での押出し動作を行うことを本論文の目的としている。コンプライアンス制御による押出し動作では,この方法が押し出す物体の非ホロノミック制約を考慮していないために追従性能に問題点がある。本論文では,コンプライアンス制御を改善することで,非ホロノミック制約を考慮し,所望の軌道に対して漸近安定となるような制御法を提案した。この提案法によって高安定性と高追従性能の双方を実現することができる。提案法の妥当性を実験によって立証した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  押出 ,  *位置制御 ,  漸近安定 ,  エンドエフェクタ ,  Lyapunov関数 ,  追従制御 ,  制御系 ,  システム設計 ,  過渡応答 ,  車椅子 ,  安定性解析
準シソーラス用語： *移動マニピュレータ ,  *コンプライアンス制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動マニピュレータ ,  押出し ,  コンプライアンス制御