文献

J-GLOBAL ID：201102294177751611   整理番号：11A0809896

遮蔽輪郭線を用いた物体モデルに基づく3次元物体位置姿勢推定

Model-Based 3D Object Pose Estimation Using Occluding Contours

著者 (3件)： 丸山健一 (産業技術総合研究所) ,  河井良浩 (産業技術総合研究所) ,  富田文明 (産業技術総合研究所)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 131  号： 4  ページ： 505-514 (J-STAGE)  発行年： 2011年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工場の生産ラインの自動化や製品検査,家事手伝いや介護などを行うサービスロボットの実現には作業対象物の3次元情報取得が必要不可欠である。人工物や工業部品に多い自由曲面体や面取りされた物体を含む様々な形状を対象とした,物体モデルを用いた3次元物体位置姿勢推定手法について述べた。物体モデルとして,離散的に設定した観測方向ごとに遮蔽輪郭線に対応する三次元輪郭線をあらかじめ抽出し,特徴量を生成し,観測方向ごとに保持した。モデルやシーンの複雑さにより膨大となる特徴量の組合せ数をモデル作成時の観測方向ごとに保持して並列処理を容易に実現した。離散的モデリングにより発生する誤差を,三次元輪郭線と三角パッチデータの対応付けにより低減した。様々な形状に対する実験からこの手法の有効性を示した。

シソーラス用語： 立体視 ,  *三次元測定 ,  *位置測定 ,  *姿勢 ,  モデリング ,  *物体認識 ,  輪郭近似 ,  *特徴抽出 ,  曲面 ,  自由度 ,  測定誤差 ,  オクルージョン ,  立体画像 ,  並列処理
準シソーラス用語： 物体モデル ,  自由曲面

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (22件)：

• JOHNSON, A. E. Using Spin images for Efficient Object Recognition in Cluttered 3D Scenes. IEEE Trans. on PAMI. 1999, 21, 5, 433-449
• MIAN, A. S. Three-Dimensional Model-Based Object Recognition and Segmentation in Cluttered Scenes. IEEE Trans. on PAMI. 2006, 28, 10, 1584-1601
• LI, G. Exploiting Occluding Contours for Real-Time 3D Tracking : A Unified Approach. Proc. ICCV 2007. 2007
• YOON, Y. A New Kalman-Filter-Based Framework for Fast and Accurate Visual Tracking of Rigid Objects. IEEE Trans. on Robotics. 2008, 24, 5, 1238-1251
• DRUMMOND, T. Real-Time Visual Tracking of Complex Structures. IEEE Trans. on PAMI. 2002, 24, 7, 932-946

タイトルに関連する用語 (5件)： 遮蔽 ,  輪郭線 ,  物体モデル ,  3次元物体 ,  姿勢推定