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J-GLOBAL ID：201102298093675400   整理番号：11A1265715

油圧駆動の6本脚ロボット用のコンプライアント駆体バランスによるインピーダンス制御

Adaptive Impedance Control with Compliant Body Balance for Hydraulically Driven Hexapod Robot

著者 (5件)： IRAWAN Addie (Graduate School of Engineering, Div. of Artificial Systems Sci., Chiba Univ.) ,  NONAMI Kenzo (Dep. of Mechanical Engineering, Div. of Artificial Systems Sci., Chiba Univ.) ,  OHROKU Hiroshi (Graduate School of Engineering, Div. of Artificial Systems Sci., Chiba Univ.) ,  AKUTSU Yasunaga (Graduate School of Engineering, Div. of Artificial Systems Sci., Chiba Univ.) ,  IMAMURA Shota (Graduate School of Engineering, Div. of Artificial Systems Sci., Chiba Univ.)
資料名： Journal of System Design and Dynamics (Web)  (Journal of System Design and Dynamics (Web))
巻： 5  号： 5  ページ： 893-908 (J-STAGE)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0040A  ISSN： 1881-3046  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： COME-IVという油圧駆動6本脚ロボットにおける適応要素とコンプライアント歩行機構によるインピーダンス制御を実行した。このロボットにインピーダンス制御を適用したときの主な課題は表面が柔らかく平らでない地面を歩行する際の駆体姿勢安定性である。各脚の垂直運動変化からインピーダンス制御器を導く。さらにステップ付き地面変化にロボットを自己適応させるために,ロボットの駆体姿勢ベクトルの変化からの適応要素として自己旋回剛性法を提案した。一方,力ベース歩行軌跡と提案したインピーダンス制御器統合のためにコンプライアント歩行機構を設計した。横歩行設定の臨界条件を使って実験室内の平らでない地面の上を歩行するロボットによって,提案した制御器と機構の確認を行った。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 位置制御 ,  力制御 ,  *歩行ロボット ,  *姿勢制御
準シソーラス用語： *インピーダンス制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• (1) Oku, M., Yang, H., Paio, G., Harada, Y., Adachi, K., Barai, R., Sakai, S., Nonami, K. Development of Hydraulically Actuated Hexapod Robot COMET-IV -The 1st Report:System Design and Configuration. Proceedings of the 2007 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-G01, 2007.
• (2) Irawan, A., Akutsu, Y., Nonami, K. Force-based Walking with Impedance Control for Hydraulic Driven Hexapod Robot. Proceeding of CLAWAR'2010: 13^th International Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, Nagoya, Japan, 66-72, 2010.
• (3) Ohroku, H., Irawan, A., Nonami, K. A 3D modeling for Hydraulic-drive Hexapod Walking Robot using 3D Geometric Technique with distributed Numerical Model. ICGST-ARAS Journal, 9(1),31-39, 2009.
• (4) Hogan, N. Stable execution of contact tasks using impedance control. Robotics and Automation. Proceedings. 1987 IEEE International Conference. Vol.(4),1047-1054, 1987.
• (5) Siciliano, B., Villani, L. Robot Force Control.(Kluwer Academic Publishers, 1999).

タイトルに関連する用語 (5件)： 油圧駆動 ,  脚 ,  ロボット ,  バランス ,  インピーダンス制御