壁面走行ロボット

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：林宏 , 林直生樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-061230
公開番号（公開出願番号）：特開2011-194937
出願日： 2010年03月17日
公開日（公表日）： 2011年10月06日
要約：

【課題】各種大型構造物の外壁や内壁に吸着して各種作業に従事する壁面走行ロボットの悪環境における走行性を改善し、壁面走行ロボット自体の軽量化及び揚力付与等によって壁面への吸着を安定化させた壁面走行ロボットを提供する。【解決手段】三角形枠の頂点に駆動輪7を有するシャーシ1と、作業対象の壁面Wに対して平行な吸着板3の周辺に、該壁面に接する長さのブラシ毛12を密に配列させてなるブラシスカート4を備えた吸着部2と、吸着板の中央に開口するベルマウス6を吸着用ダクトファン5に接続した吸着機構と、上記駆動輪にスタッド7bを放射方向に立設し、操舵機能と操舵時に壁面Wに対する滑りを生じさせない差動式駆動機能とを持たせた走行駆動機構と、揚力発生用ダクトファン8及び/または浮力を与えるヘリウムガス気嚢からなる自重量軽減のための揚力装置とを備え、ミッション機器11を搭載保持可能にする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

三角形の頂点にそれぞれ車輪を有するシャーシと、上記シャーシの各頂点の内側に位置させて作業対象の壁面に対して平行に配設される吸着板の全周辺に、上記壁面に接する長さを持つブラシ毛の先端を上記壁面側に向けて密に配列させて基部を固化したブラシスカートを備えることにより形成された吸着部と、上記吸着板の中央に大径端が開口するベルマウスを吸着用ダクトファンの吸引口に接続してなる吸着機構と、上記シャーシにおける3箇所に設けられた、少なくとも一つの駆動輪を含む各車輪が、ホイールディスクの周面に、上記壁面の凸部を跨いで走行するためのスタッドを放射方向に立設することにより構成され、それらの車輪の一部に操舵機能を持たせると共に操舵時に差動回転する機能を持たせた走行駆動機構と、ベルマウス付き揚力発生用ダクトファン、及び/または浮力を与えるヘリウムガス気嚢により構成された揚力装置と、上記シャーシに設けられ、作業対象の壁面に対して必要な作業を行うミッション機器を搭載保持する保持手段と、を備えたことを特徴とする壁面走行ロボット。

IPC (3件)：

B62D 57/024 , B62D 57/036 , B62D 9/00

FI (3件)：

B62D57/02 D , B62D57/04 , B62D9/00

引用特許：

出願人引用 (8件)

真空吸着走行装置の吸着盤
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-163256 出願人：株式会社アトックス
特公昭47-042798
配管内堆積物回収装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-044122 出願人：株式会社東芝

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審査官引用 (8件)

真空吸着走行装置の吸着盤
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-163256 出願人：株式会社アトックス
特公昭47-042798
配管内堆積物回収装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-044122 出願人：株式会社東芝

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