特許
J-GLOBAL ID：201103005803224302
分岐路進入判断装置及び分岐路進入判断方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
三好 秀和
, 岩▲崎▼ 幸邦
, 川又 澄雄
, 伊藤 正和
, 高橋 俊一
, 高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-182426
公開番号（公開出願番号）：特開2011-033572
出願日： 2009年08月05日
公開日（公表日）： 2011年02月17日
要約：
【課題】道路上の指標が認識できない場合であっても、車両が分岐路に進入したことを判断できる分岐路進入判断装置等を提供する。【解決手段】分岐路に進入する位置P1にて、(1)分岐情報を取得し、(2)車線幅平均値LaneW_AVEを算出し、(3)右側白線種別と左側白線種別を認識しておく。位置P2まで進行すると、(4)車線幅の広がりを検出し、位置P3にて、(5)左側白線は実線検出を継続するが右側白線はロスト状態となる。その後、位置P5まで進入すると、(6)右側白線のロスト状態から復帰し、これにより、分岐路に進入したことを判定できる。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
自車両が走行している道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された撮像画像に基づいて、自車両が走行する走行車線幅方向両側の車線区分線を認識する車線区分線認識手段と、
前記撮像手段により取得された撮像画像に基づいて、車両が走行する走行車線の車線幅を検出する車線幅検出手段と、
前記車線区分線認識手段により認識されている車線区分線及び前記車線幅検出手段により検出されている車線幅に基づいて、自車両が分岐路に進入したと判断する分岐路進入検出手段とを備え、
前記分岐路進入検出手段は、前記車線幅検出手段により検出された車線幅が増加した後に、前記車線区分線認識手段により認識された両側車線区分線のうち一方の車線区分線が認識された状態で他方の車線区分線の認識が不能となった場合に、自車両が分岐路に進入したと判断する分岐路進入判断を行うことを特徴とする分岐路進入判断装置。
IPC (4件)：
G01C 21/00
, G09B 29/00
, G09B 29/10
, G06T 1/00
G01C21/00 A
, G09B29/00 A
, G09B29/10 A
, G06T1/00 330A
2C032HB22
, 2C032HD03
, 2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB15
, 2F129BB33
, 2F129GG17
, 2F129HH12
, 5B057AA16
, 5B057DA07
, 5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DC03
, 5B057DC30
, 5H180CC04
, 5H180CC24
, 5H181CC04
, 5H181CC24
