特許
J-GLOBAL ID：201103006372100534
伸縮性膜とその制御方法、伸縮性膜を用いた触覚呈示装置、人工皮膚装置、マニピュレータ並びにこれらの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
岩田 雅信
, 小松 祐治
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-231621
公開番号（公開出願番号）：特開2001-054891
特許番号：特許第4344965号
出願日： 1999年08月18日
公開日（公表日）： 2001年02月27日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 表面に凹凸を形成し又は所望の表面圧を発生させるための伸縮性膜であって、
内部に流体が封入された多数の袋体と、
上記袋体の間に介在されて隣り合う袋体の間隔を電磁的な引力又は斥力によって変化させる多数の電磁石とを備え、
隣り合う電磁石の間に働く引力によって上記袋体の間隔が狭くなることで、袋体が圧縮され、また、隣り合う電磁石の間に働く斥力によって上記袋体の間隔が拡がることで袋体が伸張され、
上記袋体が三角柱状をなしており、伸縮性膜の表面に直交する方向から見た場合に、隣り合う6つの袋体が1つの六角形状領域を構成するように各袋体が配列され、
上記袋体の間であって上記六角形状領域の頂点位置に電磁石が配置され、
上記電磁石が、上記袋体の間に配置された収容部内に封入された磁性流体と該収容部の周囲に配置されたコイル部とによって構成され、
多数の行電極からなる行電極群と、多数の列電極からなる列電極群とによって配線パターンをマトリックス状に配置し、上記各電磁石を構成するコイルの端子を行電極と列電極にそれぞれ各別に接続することによって、各コイルの励磁を独立に制御する
ことを特徴とする伸縮性膜。
IPC (4件)：
B25J 19/00 ( 200 6.01)
, B25J 15/08 ( 200 6.01)
, G05D 3/00 ( 200 6.01)
, G06F 3/00 ( 200 6.01)
B25J 19/00 A
, B25J 15/08 S
, G05D 3/00 D
, G06F 3/00
