パーティクルフィルタリングによる移動ロボットからの2次元音源地図作成方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：西澤利夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-010438
公開番号（公開出願番号）：特開2011-149782
出願日： 2010年01月20日
公開日（公表日）： 2011年08月04日
要約：

【課題】移動ロボット本体だけで断続的に取得したセンサデータをもとに方位単独SLAMを行うことができる2次元音源地図作成方法を提供する。【解決手段】移動ロボットに搭載された遅延和ビームフォーミング法により最適化されたマイクアレイにより音源からの音声データを断続的に取得し、取得した音声データに対し、周波数帯域選択法を利用したパーティクルフィルタリングにより、方位単独SLAM(Bearing only Simultaneous Localization and Mapping)を行い、2次元音源地図を作成することを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動ロボットに搭載された遅延和ビームフォーミング法により最適化されたマイクアレイにより音源からの音声データを断続的に取得し、取得した音声データに対し、周波数帯域選択法を利用したパーティクルフィルタリングにより、方位単独SLAM(Bearing only Simultaneous Localization and Mapping)を行い、2次元音源地図を作成することを特徴とする、パーティクルフィルタリングによる移動ロボットからの2次元音源地図作成方法。

IPC (4件)：

G01S 3/808 , H04R 3/00 , H04R 1/40 , G10L 11/00

FI (4件)：

G01S3/808 , H04R3/00 320 , H04R1/40 320A , G10L11/00 402Z

Fターム (14件)：

5D018BB22 , 5D018BB25 , 5D020BB04 , 5J083AA05 , 5J083AB20 , 5J083AC29 , 5J083AD18 , 5J083AF14 , 5J083BC13 , 5J083BE41 , 5J083BE53 , 5J083CA10 , 5J083CA12 , 5J083DC01

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