特許
J-GLOBAL ID：201103020290085343
自重補償型脚歩行アシスト装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
秋田 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-087673
公開番号（公開出願番号）：特開2011-217825
出願日： 2010年04月06日
公開日（公表日）： 2011年11月04日
要約：
【課題】 駆動源を必要とせずに、歩行者や歩行ロボット等の自重を補償して歩行動作を効率的にアシストすることができる自重補償型脚歩行アシスト装置を提供する。【解決手段】 左右対称に構成された一対の脚部3A、3Bと、これらの脚部の上端間を連結する上体保持枠2と、それぞれの脚部に対して設けられ、遊脚となる脚部に作用する重力負荷を補償する遊脚自重補償機構と、それぞれの脚部に対して設けられ、支持脚となる脚部に作用する上体の重力負荷を補償する上体自重補償機構とを備え、左右の脚部に対応する遊脚自重補償機構と上体自重補償機構とを歩行動作とともに交互に働かせて歩行動作のアシストを行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
左右対称に構成された一対の脚部と、これらの脚部の上端間を連結する上体保持枠と、それぞれの脚部に対して設けられ、遊脚となる脚部に作用する重力負荷を補償する遊脚自重補償機構と、それぞれの脚部に対して設けられ、支持脚となる脚部に作用する上体の重力負荷を補償する上体自重補償機構とを備え、左右の脚部に対応する遊脚自重補償機構と上体自重補償機構とを歩行動作とともに交互に働かせて歩行動作のアシストを行う自重補償型歩行アシスト装置であって、
それぞれの脚部は、上端がそれぞれ上体保持枠に回動自在に軸着された一対の上脚リンクと、これらの上脚リンクの下端がそれぞれ回動自在に軸着されたガイドフレームと、当該ガイドフレームに前後方向に所定距離スライド自在に取り付けられたスライダと、当該スライダに上端がそれぞれ回動自在に軸着された一対の下脚リンクと、これらの下脚リンクの下端がそれぞれ回動自在に軸着された足部から構成され、
上体保持枠、一対の上脚リンク、ガイドフレームによって、上体保持枠に対してガイドフレームが前後方向を含む鉛直面内で並進運動可能な上部平行リンク機構が形成され、
スライダ、一対の下脚リンク、足部によって、スライダに対して足部が前後方向を含む鉛直面内で並進運動可能な下部平行リンク機構が形成され、
それぞれの遊脚自重補償機構は、遊脚自重補償ばねと、当該遊脚自重補償ばねの付勢力を受けるピストンロッドを有する上部マスタシリンダユニットと、上部平行リンク機構に組み込まれて、上部マスタシリンダユニットと遊脚時のみ開かれる開閉弁を途中に有する管路を介して連結され、遊脚自重補償ばねの付勢力を上部平行リンク機構に伝達する上部作動シリンダユニットから構成され、
それぞれの上体自重補償機構は、上体自重補償ばねと、先端に係合部を設けたピストンロッドを有する下部マスタシリンダユニットと、当該下部マスタシリンダユニットのピストンロッドに沿ってスライド自在に設けられるとともに、上体自重補償ばねの付勢力を受けて、前記係合部と当接したときに、当該ピストンロッドへ上体自重補償ばねの付勢力を伝達するばね力伝達体と、
前記下部平行リンク機構に組み込まれて、下部マスタシリンダユニットと管路を介して連結され、上体自重補償ばねの付勢力を当該下部平行リンク機構に伝達する下部作動シリンダユニットから構成され、
それぞれの脚部に対応する上体自重補償機構の下部マスタシリンダユニットどうしはピストンロッドを同じ側に向けて並列に設けられているとともに、それぞれのピストンロッドに対応するばね力伝達体は、両者一体もしくは同調してスライドするように構成されていることを特徴とする自重補償型歩行アシスト装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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