特許

J-GLOBAL ID：201103024711049533

角速度推定装置及びコンピュータプログラム及び角速度推定方法

発明者： 高林 佑樹 ,  松崎 貴史 ,  亀田 洋志
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (2件)： 溝井 章司 ,  山崎 嘉久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-120502
公開番号（公開出願番号）：特開2011-247721
出願日： 2010年05月26日
公開日（公表日）： 2011年12月08日
要約：

【課題】移動体の角速度を精度よく推定する。【解決手段】周辺物体観測装置811(レーダ)は、移動体の周辺に存在する物体について、移動体を基準とした物体の相対位置を繰り返し観測する。相対位置取得部211は、周辺物体観測装置811が観測した観測結果を取得する。静止物体判定部220(停止物識別部)は、周辺物体観測装置811が相対位置を観測した物体が静止しているか否かを判定する。物体相関部230(停止物用追尾部)は、周辺物体観測装置811が観測した複数の相対位置のなかから、同一の物体について周辺物体観測装置811が観測した複数の相対位置を判定する。角速度推定部(状態推定部240、軌道推定部)は、移動体の角速度を推定する。【選択図】図15

請求項（抜粋）：

相対位置取得部と、静止物体判定部と、物体相関部と、角速度推定部とを有し、 上記相対位置取得部は、移動体の周辺に存在する物体について、上記移動体を基準とした上記物体の相対位置を繰り返し観測する周辺物体観測装置が観測した観測結果を取得し、 上記静止物体判定部は、上記相対位置取得部が取得した観測結果に基づいて、上記周辺物体観測装置が相対位置を観測した物体が静止しているか否かを判定し、 上記物体相関部は、上記相対位置取得部が取得した観測結果に基づいて、上記周辺物体観測装置が観測した複数の相対位置のなかから、同一の物体について上記周辺物体観測装置が観測した複数の相対位置を判定し、 上記角速度推定部は、上記相対位置取得部が取得した観測結果と、上記静止物体判定部が判定した判定結果と、上記物体相関部が判定した判定結果とに基づいて、上記移動体の角速度を推定することを特徴とする角速度推定装置。

IPC (2件)：

G01S 13/86 ,  G01C 19/00

FI (2件)：

G01S13/86 ,  G01C19/00 Z

Fターム (11件)：

2F105BB08 ,  5J070AC01 ,  5J070AC06 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH04 ,  5J070AK04 ,  5J070BA01 ,  5J070BB06 ,  5J070BD10 ,  5J070BF21

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 先行車両検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-324820   出願人：日産自動車株式会社
• レーダー装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-385517   出願人：日本電気株式会社
• 先行車または物標の車線位置推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-374685   出願人：株式会社日立製作所