脚式移動ロボットのための動作制御装置及び動作制御方法、並びにロボット装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (3件)：山田英治 , 宮田正昭 , 澤田俊夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-350855
公開番号（公開出願番号）：特開2002-210681
特許番号：特許第3674779号
出願日： 2001年11月15日
公開日（公表日）： 2002年07月30日
請求項（抜粋）：

【請求項1】少なくとも上肢と体幹部と下肢で構成され、下肢による脚式移動を行うタイプのロボットの動作制御装置であって、少なくとも下肢の運動とZMPを設定する手段と、該設定されたZMP上で、該設定された運動によって生じる前記脚式移動ロボットの機体のヨー軸モーメントを算出する手段と、該ヨー軸モーメントを打ち消す上肢運動を算出する手段と、該算出された上肢運動に従って、該設定された運動を修正する手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットのための動作制御装置。

IPC (1件)：