ハンガーラインへのワーク供給装置及び方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：堀田実 , 野村俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-030270
公開番号（公開出願番号）：特開2011-161616
出願日： 2010年02月15日
公開日（公表日）： 2011年08月25日
要約：

【課題】移動する複数のハンガーのフックに、ハンガーの移動を停止することなく、かつフックの方向を制限することなく、特別な付帯設備を用いずに、ワークを安全かつ確実に吊下げることができ、ハンガーラインの速度を高めることができるハンガーラインへのワーク供給装置及び方法を提供する。【解決手段】ワーク1を把持するハンド11を有し該ハンドを3次元的に移動可能なロボット12と、ロボットを制御するロボット制御装置と、ハンガーライン2内を移動するハンガー3の画像を撮影する撮像装置16と、ロボット制御装置へハンドの手先軌道を出力するリアルタイム計算機とを備える。撮影画像に基づきハンガー3に設けられたフック4の位置と姿勢を検出し、この検出結果に基づいてロボット12をフィードバック制御し、ワーク1を把持したハンド11をフック4の移動に追従させて移動しワーク1をフック4に吊下げる。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

ワークを把持するハンドを有し該ハンドを3次元的に移動可能なロボットと、該ロボットを制御するロボット制御装置と、ハンガーライン内を移動するハンガーの画像を撮影する撮像装置と、ロボット制御装置へハンドの手先軌道を出力するリアルタイム計算機と、を備え、前記画像に基づき前記ハンガーに設けられたフックの位置と姿勢を検出し、該検出結果に基づいてワークを把持したハンドをフックの移動に追従させて移動しワークをフックに吊下げる、ことを特徴とするハンガーラインへのワーク供給装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (26件)：

3C007AS05 , 3C007AS13 , 3C007BS12 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007LT01 , 3C007LT06 , 3C007LT08 , 3C007LV11 , 3C007MT09 , 3C007NS02 , 3C707AS05 , 3C707AS13 , 3C707BS12 , 3C707KS03 , 3C707KS04 , 3C707KT01 , 3C707KT06 , 3C707LT01 , 3C707LT06 , 3C707LT08 , 3C707LV11 , 3C707MT09 , 3C707NS02

引用特許：

出願人引用 (5件)

部材の移載方法およびその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-115426 出願人：松下電工株式会社
特開平4-275891
特開平1-275326

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