特許

J-GLOBAL ID：201103033872049397

全方向移動車両

発明者： 竹中 透
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (6件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  佐伯 義文 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-217791
公開番号（公開出願番号）：特開2011-063204
出願日： 2009年09月18日
公開日（公表日）： 2011年03月31日
要約：

【課題】全方向移動車両の操縦安定性及び乗り心地の改善を目的とする。【解決手段】並列に配設された一対の車輪2R,2Lと、一対の車輪を個別に回転駆動する駆動機構と、駆動機構を制御する制御手段と、車輪より車輪軸Oの直交方向に離間した位置に配設された補助輪4と、一対の車輪が取り付けられて重量物の荷重を受ける車体と、を備える倒立振子型の全方向移動車両において、上記車輪には、車輪軸回りに回転可能な回転体20R,20Lと、その回転体の外周部に全周に亘って配設されると共に回転体の下端位置において路面に接地され、車輪軸に対して傾斜した回転軸PR,PL回りに回転自在な複数のフリーローラ21R,21Lと、が備えられ、路面に接地する接地部分における両側のフリーローラ21R ́,21L ́は、各々の回転軸が路面と平行にそれぞれ延在すると共に当該回転軸の間隔が補助輪側に向かうに従い漸次縮幅する向きに配置されている。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

並列に配設された一対の車輪と、 該一対の車輪を個別に車輪軸回りに回転駆動する駆動機構と、 該駆動機構を制御する制御手段と、 前記車輪より前記車輪軸の直交方向に離間した位置に配設された補助輪と、 前記一対の車輪が取り付けられていると共に重量物の荷重を受ける車体と、 を備える倒立振子型の全方向移動車両において、 前記車輪には、 前記車輪軸回りに回転可能な回転体と、 該回転体の外周部に全周に亘って配設されていると共に該回転体の下端位置において路面に接地され、前記車輪軸に対して傾斜した回転軸回りに回転自在な複数のフリーローラと、 が備えられており、 前記路面に接地する接地部分における両側の前記フリーローラは、各々の前記回転軸が前記路面と平行にそれぞれ延在すると共に当該回転軸の間隔が前記補助輪側に向かうに従い漸次縮幅する向きに配置されていることを特徴とする全方向移動車両。

IPC (3件)：

B62K 17/00 ,  B62K 3/00 ,  B60B 19/00

FI (3件)：

B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  B60B19/00 H

Fターム (1件)：

3D012BB00

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 全方向移動車両の車輪構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-321340   出願人：川崎重工業株式会社
• モータ式車椅子
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-223159   出願人：フジアンフォーチュンジェットメカニカルアンドエレクトリカルテクノロジーカンパニー,リミテッド

審査官引用 (2件)

• 全方向移動車両の車輪構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-321340   出願人：川崎重工業株式会社
• モータ式車椅子
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-223159   出願人：フジアンフォーチュンジェットメカニカルアンドエレクトリカルテクノロジーカンパニー,リミテッド