特許
J-GLOBAL ID：201103034245680835
物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
220000301 工業技術院機械技術研究所長
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-153158
特許番号：特許第3099067号
出願日： 1999年06月01日
請求項（抜粋）：
【請求項1】人間とロボットが長尺物あるいは寸法の大きな物体の両端を把持して水平面内を運搬するための物体協調運搬ロボットを制御する制御方法であって、物体からロボットに加わる力を力覚センサで検出し、そのセンサ信号から分離した鉛直軸周りの回転力成分及び人間による把持点とロボットによる把持点とを結ぶ物体長軸方向の並進力成分に基づき、上記鉛直軸周りの回転運動成分及び上記物体長軸方向の並進運動成分を、ロボットの抵抗力が小さくなるようにゲインを設定して出力させ、一方、上記物体長軸方向と直交する物体短軸方向の並進力成分に対しては物体短軸方向の並進運動が生じないように拘束し、それにより、物体に対してそれがロボット側の一点で物体長軸方向を向いた仮想的な車輪に支えられているのと同等な運動制限を与えてロボットアームを駆動する、ことを特徴とする物体協調運搬ロボットの制御方法。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 13/00
, B25J 17/00
, G05B 19/18
B25J 13/08 Z
, B25J 13/00 Z
, B25J 17/00 K
, G05B 19/18 C
