特許
J-GLOBAL ID：201103035212580440
ダブルアームおよびそれを備えたロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曽々木 太郎
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-369512
公開番号（公開出願番号）：特開2002-172572
特許番号：特許第4682379号
出願日： 2000年12月05日
公開日（公表日）： 2002年06月18日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 第1アームと第2アームとからなるダブルアームであって、
前記第1アームおよび第2アームが少なくとも第1リンクおよび第2リンクを有し、
前記第1アームの第1リンクと前記第2アームの第1リンクとが一体化されて1つの軸回りに旋回する旋回部材を形成し、
前記第1アームの第1リンクの長さは、前記第2アームの第1リンクの長さより長くされ、
前記第1アームの第2リンクは、前記第2アームの第2リンクより長くされ、
前記第1アームのエンドエフェクタは、同第1アームの前記第2リンクの前記旋回部材側に設けられ、
前記第2アームのエンドエフェクタは、同第2アームの前記第2リンクの前記旋回部材とは反対側に設けられ、
前記旋回部材が、前記1つの軸により支持される回転中心部分と、前記1つの軸とはオフセットに設けられ一方端部で前記第1アームの第2リンクを支持するとともに他方端部で前記第2アームの第2リンクを支持する、直線状に延びる第2リンク支持部分とからなるとともに、同旋回部材内部には前記第1アームの第2旋回機構を駆動する第1ギアトレインと、前記第2アームの第2旋回機構を駆動する第2ギアトレインとが設けられ、
前記第1アームの第2リンクと前記第2アームの第2リンクとが互いに干渉しないような位置関係でそれぞれの第1リンクに旋回自在に装着され、
前記第1アームおよび第2アームの各第2リンクとそれぞれの第1リンクとのなす角度が、待機状態で前記第1アームおよび第2アームにそれぞれ装着されるエンドエフェクタの前記1つの軸回りの旋回動作専有面積を最小とする角度に調整されるとともに、各エンドエフェクタが前記第1アームの第2リンクを旋回自在に支持する旋回支軸と干渉しないようにされ、
前記第1アームのエンドエフェクタの長手方向の中心線が、前記旋回軸を通るようにされ、
前記第2アームのエンドエフェクタの長手方向の中心線が、前記旋回軸を通るようにされ、
前記第1アームのエンドエフェクタの長手方向の中心線と前記第2アームのエンドエフェクタの長手方向の中心線とが、待機状態においてある角度をなすようにされてなる
ことを特徴とするダブルアーム。
IPC (3件)：
B25J 9/06 ( 200 6.01)
, B65G 49/07 ( 200 6.01)
, H01L 21/677 ( 200 6.01)
B25J 9/06 D
, B25J 9/06 E
, B65G 49/07 C
, H01L 21/68 A
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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