特許

J-GLOBAL ID：201103036533080837

多関節ロボット

発明者： 岡本 修 ,  中谷 輝臣 ,  上村 平八郎 ,  山口 功
出願人/特許権者： 独立行政法人 航空宇宙技術研究所
代理人 (1件)： 大城 重信 (外2名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-319334
公開番号（公開出願番号）：特開2001-138279
特許番号：特許第3326472号
出願日： 1999年11月10日
公開日（公表日）： 2001年05月22日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 駆動側アームと従動側アームがアーム軸線に対して傾斜したオフセット回転軸線回りに回転駆動されるオフセット回転関節を少なくとも複数個有する多関節ロボットにおいて、前記駆動側アーム先端に高減速比の関節回転伝動機構部が所定のオフセット角度で傾斜して固定され、該関節回転伝動機構は駆動側であるステータ部と従動側であるロータ部とで構成され、前記ステータ部がステータハウジング、該ステータハウジングに回転自在に固定され外周面にカム面が形成され、モータで回転駆動される中空回転軸、内周面が前記中空回転軸のカム面と係合するカム作動面で外周面が歯面となって弾性変形可能に固定されてなる入力ギア部材からなり、前記ロータ部材が、ロータハウジング、該ロータハウジングに固定され、前記ステータ部の入力ギア部材と噛合い前記中空軸と同一回転軸心で回転する出力ギア部材からなり、前記ロータハウジングに従動側アームを固定してオフセット回転関節を構成してなることを特徴とする多関節ロボット。

IPC (2件)：

B25J 17/00 ,  B25J 9/06

FI (2件)：

B25J 17/00 E ,  B25J 9/06 A

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭56-163624
  
• 特開昭56-163624