脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの動作制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (3件)：山田英治 , 宮田正昭 , 澤田俊夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-332934
公開番号（公開出願番号）：特開2001-150370
特許番号：特許第3555107号
出願日： 1999年11月24日
公開日（公表日）： 2001年06月05日
請求項（抜粋）：

【請求項1】少なくとも体幹部と、前記体幹部に接続された、腕部、及び足部を有する脚部を備えた移動ロボット装置であって、前記移動ロボット装置を制御する制御手段と、前記腕部又は前記脚部を駆動する第1の駆動手段と、前記体幹部に設けられたピッチ軸回りの体幹可動部と、前記体幹可動部を駆動する第2の駆動手段とを備え、前記制御手段は、前記移動ロボット装置が転倒した際に、前記の各駆動手段を制御することにより、前記移動ロボット装置のZMPを前記足部が床面と着床している足部着床領域に向かって移動させながら起き上がり動作を行なう、ことを特徴とする移動ロボット装置。

IPC (2件)：