特許
J-GLOBAL ID：201103040492807376

脚式移動ロボット及びその制御方法

発明者：
石田 健蔵

石田 健蔵 について

, 
黒木 義博

黒木 義博 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 山田 英治 ,  宮田 正昭 ,  澤田 俊夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-316715
公開番号（公開出願番号）：特開2001-138273
特許番号：特許第4660870号
出願日： 1999年11月08日
公開日（公表日）： 2001年05月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 上体と、前記上体に接続された下肢を有する脚式移動ロボットであって、 前記ロボットが離床又は着床いずれの期間中かを検出する検出手段と、 前記上体の各関節を駆動する第1の駆動手段と、 前記下肢の各関節を駆動する第2の駆動手段と、 前記第1及び第2の駆動手段の駆動を制御する制御手段と、 を具備し、 前記制御手段は、 離床期間中であることを検出したことに応答して、前記脚式移動ロボットの最下点を通り重力ベクトルを法線ベクトルとする仮想床平面上に着床したときに発生する仮想的な床反力によるモーメントがゼロとなる仮想床平面上の仮想ZMPが前記仮想床平面上に着床した足の足底接地点と仮想床平面の形成する支持多角形からなる仮想安定領域内にあるか否かを判定するとともに、 該判定結果が否定的であったことに応答して、仮想ZMPが仮想安定領域内に入るように前記第1及び第2の駆動手段の各々を制御する、 脚式移動ロボット。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ( 200 6.01) ,  B25J 13/08 ( 200 6.01)
FI (2件)：
B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z
引用特許：
審査官引用 (4件)
全件表示
引用文献：
審査官引用 (2件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM