特許
J-GLOBAL ID：201103040681241405

ロボットシステム

発明者：
由井 大介

由井 大介 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について


代理人 (1件)： 特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-055815
公開番号（公開出願番号）：特開2011-189431
出願日： 2010年03月12日
公開日（公表日）： 2011年09月29日
要約：
【課題】オペレータがペンダントを操作してロボット本体のマニュアル動作を実行させる際に、オペレータの主観によることなく、一意的にペンダントの向きとロボット座標系とを対応させて移動方向の指示操作を行う。【解決手段】ロボットコントローラ3は、ペンダント4のカメラ17によりロボット本体2の撮影画像データを取込むと共に、ロボット本体2の現在の位置姿勢情報から、3Dモデルを作成する。3Dモデルを、カメラ17による撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点移動により動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とする。ロボット座標系と、ペンダント4のタッチパネル14の軸系とのズレ量を設定する。ペンダント4のタッチパネル14により指示操作される移動方向を、設定されたズレ量に応じてロボット座標系での移動方向に変換することでロボット本体2(手先)の移動方向に同期させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
固有のロボット座標系に基づいて動作するロボット本体と、オペレータによる手持ち操作が可能なペンダントと、前記ペンダントの操作に基づく前記ロボット本体のマニュアル動作を制御する動作制御手段とを備えるロボットシステムであって、 前記ペンダントには、オペレータ側を向く正面部に前記ロボット本体の移動方向の指示操作を行うための操作部が設けられていると共に、それとは反対の背面側に前方を撮影可能なカメラが設けられており、 前記動作制御手段は、 前記ロボット本体のマニュアル動作時において、前記ペンダントのカメラにより該ロボット本体の撮影画像を取込む画像取込手段と、 前記ロボット本体の現在の位置姿勢情報から、該ロボット本体の3次元画像モデルを作成する3次元画像モデル作成手段と、 前記動作制御手段が保有する基準となるロボット座標系を基準にした3次元画像モデルを作り、それを前記カメラによる撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点変更して動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とし、前記基準となったロボット座標系と前記ペンダント視点におけるペンダントの上下左右軸系との差をズレ量と設定するズレ量設定手段と、 前記ペンダントの操作部の操作軸の入力方向及び入力量を、前記ズレ量に応じて前記ロボット座標系での入力方向及び入力量に変換することで前記ロボット本体の移動方向に同期させる同期手段とを備えることを特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
B25J 13/02
FI (1件)：
B25J13/02
Fターム (14件)：
3C007JU14 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT17 ,  3C007KX17 ,  3C007MT01 ,  3C707JU14 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT17 ,  3C707KX17 ,  3C707MT01
引用特許：
審査官引用 (3件)

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