特許
J-GLOBAL ID：201103044599212389
外乱の内部モデルを用いた位置決め制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-219812
公開番号（公開出願番号）：特開2003-029845
特許番号：特許第3906480号
出願日： 2001年07月19日
公開日（公表日）： 2003年01月31日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 サーボモータ(9)の回転位置信号を微分した速度フィードバック信号Vfに基づき速度制御を行うとともに、前記サーボモータ(9)で駆動される機械可動部(10)に取り付けられた位置検出部(12)あるいは前記サーボモータ(9)の回転軸に取り付けられた位置検出部(11)からの位置フィードバック信号Yfに基づき位置制御を行う前記機械可動部(10)の位置決め制御装置において、
前記サーボモータ(9)を固定するためのベースの振動が前記機械可動部(10)の位置決め制御装置の位置決めに与える周期外乱となるものとし、前記ベースの固有振動数をωb、ラプラス演算子をsとした場合、伝達関数の分母に(s2+ωb2)で表わされる周期外乱の内部モデル要素を含む制御器(5)と、
比例制御器(6)と、
前記位置決め制御装置に外部から入力される位置指令Yrと前記位置検出部から出力される位置フィードバック信号Yfとの位置偏差epに基づいて、前記位置指令Yrの速度パターンの入力が終了する前を表す位置指令終了前あるいは前記位置指令Yrの速度パターンの入力が終了した後を表す位置指令終了後であって、かつ、前記位置偏差epが所定の基準値Ep以上であるとき、位置制御を前記比例制御器(6)による比例制御で行うようにした手段と、前記位置指令終了後かつ前記位置偏差epが所定の基準値Epより小さくなった後、位置制御を前記周期外乱の内部モデル要素を含む制御器(5)により制御を行うようにした手段とに切り替える切替判別部(3)と、
より構成される位置制御部(1)を備えて成ることを特徴とする外乱の内部モデルを用いた位置決め制御装置。
IPC (1件)：
FI (2件)：
G05D 3/12 305 V
, G05D 3/12 305 E
