道路白線検出システム、道路白線検出方法および道路白線検出用プログラムを記録した記録媒体

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：机昌彦 , 河合信明 , 谷澤靖久
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-249711
公開番号（公開出願番号）：特開2001-076147
特許番号：特許第3575346号
出願日： 1999年09月03日
公開日（公表日）： 2001年03月23日
請求項（抜粋）：

【請求項1】道路画像を処理して道路画像中の白線を検出する道路白線検出システムにおいて、道路画像を上下に少なくとも2つの領域に分割した最下領域にて左右白線を近似する左右第1直線を検出する第1の手段と、前記左右第1直線の交点である第1消失点から水平線を算出する第2の手段と、道路画像中の前記最下領域以外の領域にて左右白線を近似する左右直線の交点が前記水平線上に存在することを利用して当該交点を検出することにより、前記最下領域以外の領域での左右白線近似直線を検出する第3の手段と、を備え、前記第3の手段は、道路画像中の前記最下領域以外の領域の内、少なくとも前記最下領域に隣接する領域については、その領域の左右白線を近似する左右第2直線の下端での切片が前記左右第1直線により定められ、かつ前記左右第2直線の交点である第2消失点が前記水平線上にあるとして、前記第2消失点を前記水平線上で検出する手段を含み、且つ、道路画像中の前記最下領域及びそれに隣接する領域以外の領域については、その領域より下側の複数の領域における左右白線近似直線の交点間の前記水平線上での変位量に基づいて、その領域での左右白線近似直線の交点を推定する手段を含むことを特徴とする道路白線検出システム。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06T 7/60 200 J , B60R 21/00 624 F , G01B 11/00 H , G08G 1/16 C

引用特許：

出願人引用 (2件)

走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-160681 出願人：日産自動車株式会社
特公平6-024035

審査官引用 (3件)

走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-160681 出願人：日産自動車株式会社
特公平6-024035
特公平6-024035

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