特許

J-GLOBAL ID：201103047534864582

二足歩行ロボット

発明者： 深谷 直樹
出願人/特許権者： 公立大学法人首都大学東京
代理人 (1件)： 深澤 潔
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-052233
公開番号（公開出願番号）：特開2011-183517
出願日： 2010年03月09日
公開日（公表日）： 2011年09月22日
要約：

【課題】人間と同様に膝を屈伸させた二足歩行動作を行いつつ、エネルギー消費を抑制することができる二足歩行ロボットを提供すること。【解決手段】膝屈伸二足歩行ロボット1の台部6が、足本体部5よりも前側に前縁6Cが突出して形成されるとともに、関節部2よりも後側に後縁6Dが突出して形成され、膝伸展時に接地する接地面が先端に形成された突出部12が台裏面に配され、接地面が、接続部7における台部6に対する足本体部5の回転中心よりも後側に配されている。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

先端に関節部が配された一対の可動脚部を備えた膝屈伸二足歩行ロボットであって、 前記一対の可動脚部に対して、少なくともピッチ方向に回転可能に前記関節部と接続された足本体部と、 該足本体部の足裏面と対向する台面と、地面と対向する台裏面と、が形成された台部と、 該台部の前側で、該台部に対して前記足本体部を少なくともピッチ方向又はロール方向に回転可能に接続する接続部と、 前記一対の可動脚部に対して前記足本体部を所定角度に順次変化させる制御部と、 を備え、 前記台部が、前記足本体部よりも前側に前縁が突出して形成されるとともに、前記関節部よりも後側に後縁が突出して形成され、 膝伸展時に接地する接地面が先端に形成された突出部が前記台裏面に配され、前記接地面が、前記接続部における前記台部に対する前記足本体部の回転中心よりも後側に配されていることを特徴とする二足歩行ロボット。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 F

Fターム (8件)：

3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC23 ,  3C707CS08 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WM23