特許

J-GLOBAL ID：201103048268725624

移動体装置及び移動制御プログラム

発明者： 日高 洋士 ,  羽田 芳朗 ,  村瀬 有一 ,  神田 真司
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 片山 修平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-100052
公開番号（公開出願番号）：特開2011-232815
出願日： 2010年04月23日
公開日（公表日）： 2011年11月17日
要約：

【課題】ロボットを、状況に応じて適切に移動制御する。【解決手段】ロボットは、2輪速度差方式の移動部と、移動部に保持され、移動部とともに移動する上体部と、上体部に加わる外力ベクトルを取得する外力情報取得部52と、上体部に加わった外力ベクトルの作用点を、上体部の重心位置から並進方向に所定距離だけオフセットした位置に仮想的に置き換える作用点置き換え部54と、置き換え後の作用点を用いて並進方向及び旋回方向のそれぞれにメカニカルインピーダンス(慣性、粘性、弾性)を設定し、移動部の移動を制御する移動制御部56と、を備えている。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

2つの車輪を有し、当該2つの車輪が同一速度で回転する場合に並進方向に直進し、前記2つの車輪が異なる速度で回転する場合に旋回方向に移動する、2輪速度差方式の移動部と、 前記移動部に保持され、前記移動部とともに移動する移動体本体と、 前記移動体本体に加わる外力のベクトルを取得する外力情報取得部と、 前記移動体本体に加わった前記外力のベクトルの作用点を、前記移動体本体の重心位置から前記並進方向に所定距離だけオフセットした位置に仮想的に置き換える作用点置き換え部と、 前記置き換え後の作用点を用いて前記並進方向及び前記旋回方向のそれぞれにメカニカルインピーダンスを設定し、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、を備える移動体装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (7件)：

5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG17 ,  5H301LL02