特許
J-GLOBAL ID：201103052886248109
走行体の追従制御システム及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-052944
公開番号（公開出願番号）：特開2011-186893
出願日： 2010年03月10日
公開日（公表日）： 2011年09月22日
要約：
【課題】平面上を自由に走行する先導無人車に後続無人車を追従させる追従制御システムを提供する。【解決手段】追従システム1は、第一走行体20に配置され、第一走行体および第二走行体10の位置と車体方向を特定する走行体位置検出部2と、前記車体方向から複数の進行角度を発生させる進行角度発生部3と、進行角度ごとに将来制御パラメータを計算し、第二走行体の将来位置と第一走行体との距離を計算する第一差異計算部4と、将来制御パラメータと現在制御パラメータの差異を計算する第二差異計算部5と、複数の進行角度の中から最適進行角を選定する最適進行角選定部6と、最適進行角選定部6で選定された制御パラメータを駆動機構11に出力する走行指令部7で構成される。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自由走行する第一走行体の後を追従させて第二走行体を走行させる、第二走行体用追従制御システムであって、
前記第一走行体の位置に基づいて前記第二走行体に制御指令が与えられ、
前記指令の与えられる時点を現在とし、前記指令が実行・完了される時点を将来と定め、
前記第二走行体に複数の進行角度を設定する第一過程と、
前記複数の進行角度に応じて定まる前記第二走行体の複数の将来制御パラメータ量を求め
る第二過程と、
前記複数の将来制御パラメータ量に基づき求められる第二走行体の複数の将来位置を求め
る第三過程と、
前記第二走行体の前記複数の進行角度に対応して求まる、前記第一走行体の現在位置と前記第二
走行体の将来位置との差異に基づき第一差異値を求め、該第一差異値で評価を行なう評価関数に
基づき、前記複数の進行角度から一の進行角度を選定し、前記制御指令とすることを特徴とする追従
制御システム。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (15件)：
5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB08
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD15
, 5H301DD17
, 5H301FF11
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG17
, 5H301KK03
, 5H301KK10
, 5H301QQ08
