ロボット装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：中島淳 , 加藤和詳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-326036
公開番号（公開出願番号）：特開2002-127055
特許番号：特許第4329257号
出願日： 2000年10月25日
公開日（公表日）： 2002年05月08日
請求項（抜粋）：

【請求項1】所定の作業を行うロボットアームと、前記ロボットアームの手先の近傍に固定された状態で対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された対象物の画像に基づいて、前記対象物の特徴部分の座標を画像特徴量として抽出する特徴量抽出手段と、前記ロボットアームの手先が前記対象物に対して相対的な目標位置にあったときに、前記特徴量抽出手段によって予め抽出された画像特徴量を記憶する特徴量記憶手段と、前記特徴量記憶手段に記憶されている画像特徴量と、前記手先が現在位置にあるときに前記特徴量抽出手段で抽出された画像特徴量とに基づいて、複数の軸方向の並進速度と各軸回りの回転速度を算出するにあたり、少なくとも、所定の軸方向の並進速度を第1の速度成分に振り分け、その他の軸方向の並進速度を第2の速度成分に振り分け、 (1)各軸回りの回転速度の全部を第1の速度成分に振り分け、又は、 (2)各軸回りの回転速度の全部を第1及び第2の速度成分と異なる他の速度成分に振り分け、又は、 (3)各軸回りの回転速度の一部を第1の速度成分に振り分け、残りの回転速度を第1及び第2の速度成分と異なる他の速度成分に振り分け、各速度成分を他の速度成分を用いることなく算出する速度算出手段と、前記速度算出手段で算出された各速度成分に含まれる並進速度及び回転速度に基づいて、前記ロボットアームの手先を前記対象物に対して相対的な目標位置に移動させる制御を行うアーム制御手段と、を備えたロボット装置。

IPC (5件)：

B25J 9/10 ( 200 6.01) , G01P 3/36 ( 200 6.01) , G05B 19/18 ( 200 6.01) , G05B 19/416 ( 200 6.01) , G06T 1/00 ( 200 6.01)

FI (5件)：

B25J 9/10 A , G01P 3/36 C , G05B 19/18 D , G05B 19/416 Z , G06T 1/00 300

引用特許：

出願人引用 (5件)

画像による可動物体の運動制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-034806 出願人：日本電信電話株式会社
特開昭61-203285
特開昭62-028187

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審査官引用 (5件)

画像による可動物体の運動制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-034806 出願人：日本電信電話株式会社
特開昭61-203285
特開昭62-028187

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