特許

J-GLOBAL ID：201103068501359685

モータ制御装置及びモータ制御システム

発明者： 大田 清太郎
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-181286
公開番号（公開出願番号）：特開2011-036061
出願日： 2009年08月04日
公開日（公表日）： 2011年02月17日
要約：

【課題】負荷の慣性モーメントに寄らずにモータの制御における安定性を向上させつつ、モータの騒音・振動を低減することができるモータ制御装置及びモータ制御システム提供すること。【解決手段】モータ制御装置は、制御入力Urefに応じてモータに電圧指令又は電流指令Irefを印加する電流制御部10と、モータ位置Pfbからモータ速度Vfbを算出する速度演算部6と、位置偏差に基づいて速度指令Vrefを算出する位置制御部4と、モータ速度vfbとトルク指令Trefとに基づいてモータ補正速度vh1及び速度推定値vobsとを算出する速度補償部8と、モータ補正速度と速度指令の速度偏差に基づいてトルク指令Trefを算出する速度制御部5と、モータ補正速度vh1とトルク指令Trefとに基づいて制御入力Urefを算出する外乱補償部7と、を有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

外部から入力する位置指令と位置検出部が検出するモータ位置とに基づいて、負荷を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、 少なくとも前記位置指令に応じて生成される制御入力に基づいて、該制御入力が表すトルクで前記モータが前記負荷を駆動するように前記モータに電圧指令又は電流指令を印加する電流制御部と、 前記位置検出部が検出したモータ位置から、前記モータのモータ速度を算出する速度演算部と、 前記位置検出部が検出したモータ位置と前記位置指令との差である位置偏差に基づいて、該位置偏差が零となるように速度指令を算出する位置制御部と、 前記速度演算部が算出したモータ速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、モータ補正速度を算出する速度補償部と、 前記速度補償部が算出したモータ補正速度と、前記位置制御部が算出した速度指令との偏差である速度偏差に基づいて、該速度偏差が零となるように前記トルク指令を算出する速度制御部と、 前記速度演算部が算出した前記モータ速度に応じて前記速度補償部が算出する速度信号と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、前記モータに加わる外力を補償するように前記制御入力を算出して、該制御入力を前記電流制御部に出力する外乱補償部と、 を有し、 前記速度補償部は、 前記速度演算部が算出したモータ速度と、前記速度制御部が算出するトルク指令とに基づいて、前記モータ速度の推定値である速度推定値を算出する速度オブザーバと、 前記速度オブザーバが算出した速度推定値に基づいて、前記モータの加速度を補償した前記モータ補正速度を算出する速度補償演算部と、 を有することを特徴とするモータ制御装置。

IPC (1件)：

H02P 29/00

FI (1件)：

H02P5/00 X

Fターム (16件)：

5H501AA22 ,  5H501BB05 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501GG07 ,  5H501GG11 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ04 ,  5H501JJ23 ,  5H501JJ24 ,  5H501JJ25 ,  5H501JJ26 ,  5H501KK06 ,  5H501LL13 ,  5H501LL35

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 電動機制御装置
  公報種別：再公表公報   出願番号：JP2005005381   出願人：株式会社安川電機
• 特開平3-235687
  
• 特開昭59-091503