特許
J-GLOBAL ID：201103070926433050
経路計画生成装置および該方法ならびにロボット制御装置およびロボットシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小谷 悦司
, 小谷 昌崇
, 櫻井 智
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-209016
公開番号（公開出願番号）：特開2011-056624
出願日： 2009年09月10日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：
【課題】本発明は、コミュニケーションにより生じた動作の遷移をスムーズに行う経路計画を生成し得る経路計画生成装置、該方法、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供する。【解決手段】本発明の経路計画作成部22は、複数のモーションデータを記憶するモーションデータ記憶部31と、動作の遷移の必要が生じた場合に、各モーションデータについて実行中の一の動作での所定の第1姿勢と他の動作での所定の第2姿勢との距離を求める距離演算部32と、第1閾値以下の前記距離を与える他の動作のモーションデータを選択する遷移先選択部33と、第1姿勢までのデータと第2姿勢以降のデータとを連結して新たな経路計画のデータを生成する経路計画部34とを備え、経路計画部34は、第1および第2姿勢間の距離が第1閾値以下でこの第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合に第1および第2姿勢間の経路のデータを確率的ロードマップ法で生成する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ロボットを動作させるためのデータであって、前記動作の初期姿勢を与える初期姿勢のデータ、前記動作の最終姿勢を与える最終姿勢のデータおよび前記初期姿勢から前記最終姿勢に至る間における1また複数の中間姿勢を与える1または複数の中間姿勢のデータを含むモーションデータを複数の動作に対応付けて複数記憶するモーションデータ記憶部と、
前記複数の動作における一の動作の実行中に他の動作へ遷移する必要が生じた場合に、前記モーションデータ記憶部に記憶されている前記複数のモーションデータのそれぞれについて、前記実行中の一の動作に対応するモーションデータにおける前記遷移の必要が生じた時点以降の第1姿勢と、他のモーションデータにおける第2姿勢との距離を求める距離演算部と、
前記距離演算部で求められた距離が所定の第1閾値以下である場合に、前記所定の第1閾値以下の距離を与える前記他のモーションデータを遷移可能なモーションデータとして選択する遷移先選択部と、
前記実行中の一の動作に対応するモーションデータにおける前記第1姿勢までのデータと、前記遷移先選択部で選択された他のモーションデータにおける前記第2姿勢以降のデータとを連結することによって新たな経路計画のデータを生成する経路計画部とを備え、
前記経路計画部は、前記第1姿勢と前記遷移先選択部で選択された他のモーションデータにおける第2姿勢との距離が前記所定の第1閾値以下であって前記所定の第1閾値よりも小さい所定の第2閾値以上である場合に、前記第1姿勢から前記遷移先選択部で選択された他のモーションデータにおける前記第2姿勢に至る経路のデータを確率的ロードマップ法によって生成すること
を特徴とする経路計画生成装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
3C007AS34
, 3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007LS06
, 3C007LS15
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB22
, 3C007WB23
, 3C707AS34
, 3C707AS36
, 3C707CS08
, 3C707LS06
, 3C707LS15
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707WL10
, 3C707WL11
