特許

J-GLOBAL ID：201103071775862104

電気移動車両の操舵・駆動制御方法ならびに電気移動車両の操舵・駆動制御装置および電気移動車両

発明者： 大島 弘安 ,  馬場 計明 ,  今井 勝也 ,  山田 章博
出願人/特許権者： 学校法人金沢工業大学
代理人 (1件)： 小鍜治 明
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-351127
公開番号（公開出願番号）：特開2003-146234
特許番号：特許第3747316号
出願日： 2001年11月16日
公開日（公表日）： 2003年05月21日
請求項（抜粋）：

【請求項1】左右の前車輪と左右の後車輪がそれぞれ個別の操舵モータと駆動モータによって操舵・駆動制御される電気移動車両において、右前車輪、左前車輪、右後車輪、左後車輪のそれぞれに対する操舵角度をα1,α2,α3,α4とし、右前車輪、左前車輪、右後車輪、左後車輪のそれぞれの回転速度をn1,n2,n3,n4とし、前車輪と後車輪の間の中心線Xと各車輪の間の距離をLとし、右車輪と左車輪の間の中心線Yと各車輪の間の距離をWとし、前記各車輪の旋回軌跡が同心円弧となる場合の同心円弧の中心と各車輪の位置に対する中心点の間の距離をRとし、右後車輪の走行軌跡と左後車輪の走行軌跡がそれぞれ右前車輪の走行軌跡と左前車輪の走行軌跡に追従する操舵モードをM1とし、前車輪および後車輪の走行軌跡が互いに平行軌跡となる操舵モードをM2とし、前車輪の旋回軌跡に対し後車輪の旋回軌跡が内輪差軌跡となる操舵モードをM3とし、右後車輪を中心として車両を右回りに旋回させ或いは左後車輪を中心として車両を左回りに旋回させる操舵モードをM4とし、右前車輪を中心として車両を右回りに旋回させ或いは左前車輪を中心として車両を左回りに旋回させる操舵モードをM5として、前記操舵モードM1,M2,M3,M4,M5の中から複数種類の操舵モードを採用し、運転者の操作に基づくモード選択信号によって前記採用の操舵モードの一つを時々に選択すると共に、運転者の操作で発する車両の進行速度・方向指令信号の変化速度を各車輪の操舵角度指令追従性能および回転速度指令追従性能のいずれの最小値よりも小さく抑制して車両の進行速度・方向指令調整信号とし、前記モード選択信号と前記車両の進行速度・方向指令調整信号を受けて、前記距離L,W,Rおよび/または定数をもって表される条件式にしたがって各駆動モータの回転を制御して、前記選択した操舵モードにおける各車輪の操舵角度α1,α2,α3,α4と回転速度n1,n2,n3,n4を制御することを特徴とする電気移動車両の操舵・駆動制御方法。

IPC (4件)：

B62D 7/14 ( 200 6.01) ,  B60L 15/20 ( 200 6.01) ,  B62D 5/04 ( 200 6.01) ,  B62D 6/00 ( 200 6.01)

FI (4件)：

B62D 7/14 Z ,  B60L 15/20 S ,  B62D 5/04 ,  B62D 6/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭53-040929
  
• 操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-227550   出願人：株式会社小松製作所
• 特開昭53-040929