無人移動台車の制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：西川惠清 , 森厚夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-082729
公開番号（公開出願番号）：特開2000-276228
特許番号：特許第3740883号
出願日： 1999年03月26日
公開日（公表日）： 2000年10月06日
請求項（抜粋）：

【請求項1】台車に設けられて台車の車体周辺部のセンシングを行う複数個のセンサからの出力をもとに障害物の検出及び回避や通路に対する車体の平行度補償を行うセンサ用プログラムと、台車に設けた複数個のカメラから得られる台車の進行方向の画像をもとに通路の交差点やコーナーなどを認識する画像用プログラムと、上記両プログラムの演算結果に応じて進行方向の決定と走行速度や操舵量の制御を行うメインプログラムとで台車の走行操舵を制御する無人移動台車の制御方法であって、センサ用プログラムは台車車体の前部寄りの両側に取り付けたセンサの出力をもとに前進時の壁の有無の判定を行い、台車車体の後部寄りの両側に取り付けたセンサの出力をもとに後退時の壁の判定を行い、上記画像用プログラムは通路端を示す壁との境界線の途切れ部分の検出で交差点やT字路を認識することを特徴とする無人移動台車の制御方法。

IPC (1件)：

G05D 1/02 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G05D 1/02 K , G05D 1/02 J

引用特許：

審査官引用 (11件)

移動ロボットの誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-266647 出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
移動ロボット用視覚誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-345407 出願人：株式会社東芝
特開昭64-004814

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