特許
J-GLOBAL ID：201103084073181723
移動物体追跡装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
深見 久郎 (外5名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-308187
公開番号（公開出願番号）：特開2000-348181
特許番号：特許第3401512号
出願日： 1999年10月29日
公開日（公表日）： 2000年12月15日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 シーン内を移動する移動物体を追跡する移動物体追跡装置であって、前記シーン内を複数の視点から撮影するための複数の撮影手段と、前記複数の撮影手段のそれぞれに対応して設けられ、互いに独立して非同期に動作する複数の観測手段とを備え、前記複数の観測手段の各々は、対応する撮影手段から受ける画像から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記対応する撮影手段から受ける画像から少なくとも1つの追跡対象である移動物体に固有の属性値を抽出する属性値抽出手段と、前記少なくとも1つの追跡対象である移動物体と前記抽出した特徴点との対応づけを行ない、対応づけられた特徴点に関する、前記属性値を含む第1の観測情報と、対応づけられなかった特徴点に関する第2の観測情報とを出力する特徴点対応づけ手段とを含み、前記複数の観測手段のうち前記特徴点を抽出した複数の観測手段から非同期に供給される前記第1の観測情報をカルマンフィルタを用いて統合することにより、前記少なくとも1つの追跡対象である移動物体の状態を、当該移動物体の追跡モデルに基づいて予測する追跡手段をさらに備え、前記追跡手段は、前記供給される前記第1の観測情報から前記属性値を抽出する属性値抽出手段と、前記抽出された属性値に基づいて前記追跡対象である移動物体の状態を推定する状態推定手段と、前記推定された移動物体の状態に応じて、前記移動物体の追跡モデルを決定する追跡モデル決定手段とを含み、前記複数の観測手段のうち前記特徴点を抽出した複数の観測手段から非同期に順次供給される前記第2の観測情報を入力として、カルマンフィルタの更新処理を時系列的に行なうことにより予測軌道を算出し、前記算出された予測軌道に基づいて、新たに追跡対象となる移動物体の推定位置を検出して前記追跡手段に初期発見位置として送信する発見手段とをさらに備え、前記特徴点対応づけ手段は、前記追跡手段から送信される前記少なくとも1以上の追跡対象である移動物体の予測状態に基づき、前記抽出した特徴点に対応する追跡対象である移動物体を検出する、移動物体追跡装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (1件)
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自動追尾装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-010350
出願人：松下電器産業株式会社
審査官引用 (1件)
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自動追尾装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-010350
出願人：松下電器産業株式会社
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