特許
J-GLOBAL ID：201103089526559414

トルクリップル低減装置

発明者：
村田 健一

村田 健一 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-001185
公開番号（公開出願番号）：特開2001-197765
特許番号：特許第4144018号
出願日： 2000年01月07日
公開日（公表日）： 2001年07月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 モータ回転速度に応じてトルク脈動に相当するトルクをトルク指令にフィードバックするサーボモータ駆動装置のトルクリップル低減装置において、トルクリップル量と振動周波数を演算するFFT解析手段と、演算された振動周波数と速度指令とからモータ1回転あたりの振動数パラメータBを演算する手段と、位相パラメータαを調整する手段と、振幅パラメータAを調整する手段と、モータ回転角をθとして補正トルクT=A*sin(B*θ+α)を前記トルク指令に加算する手段と、を備え、 前記位相パラメータαを調整する手段は、初期値として、αを0とし、トルク指令値をFFT 解析し、リップルの大きさを記憶し、αを+1度ずつ変えて、前回のリップルの大きさと比較し、大きければ、αをさらに+1度足し、小さければ現在のリップルの大きさと位相をメモリに保存し、αが360度になるまで実行し、終了した時にメモリに保存されている位相をパラメータαとし、 前記振幅パラメータAを調整する手段は、パラメータA に定格トルクの1%の値を設定し、パラメータA を±0.1%で変化させ、値を変えた時のFFT から得られる振幅が初期値よりも大きくなったら、前回の値と符号を確認してパラメータAの値を変更することを特徴とするサーボモータ駆動装置のトルクリップル低減装置。
IPC (1件)：
H02P 6/10 ( 200 6.01)
FI (1件)：
H02P 6/02 321 G
引用特許：
審査官引用 (2件)

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