3次元シーンにおける3次元物体の認識及び位置姿勢決定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：長門侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-232595
公開番号（公開出願番号）：特開2011-238204
出願日： 2010年10月15日
公開日（公表日）： 2011年11月24日
要約：

【課題】3次元シーンでの任意の自由形状3次元物体を効率的に認識し、また3次元位置姿勢の抽出を可能とする。【解決手段】3次元シーンデータにおける3次元物体の実体を認識するための方法は、前記実体の3次元位置姿勢を決定するために、(a)3次元シーンデータを準備するステップと、(b)3次元シーンデータから少なくとも1つの参照点を選択するステップと、(c)選択した各参照点に対して、参照点は3次元物体の一部であるという仮定に基づいて3次元物体の対象位置姿勢を計算するステップと、(d)前記位置姿勢候補をフィルタ処理して一群の位置姿勢を計算するステップとを備える。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

(a)3次元シーンデータを準備するステップと、 (b)前記3次元シーンデータから、少なくとも1つの参照点を選択するステップと、 (c)前記ステップbで選択された各参照点に対して、該参照点が3次元物体の一部であるという仮定に基づいて3次元物体の位置姿勢候補を計算するステップと、 (d)前記位置姿勢候補をフィルタ処理して一群の位置姿勢を計算するステップと、を備えたことを特徴とする、3次元シーンデータにおける3次元物体の認識及び3次元物体の3次元位置姿勢を決定する方法。

IPC (3件)：

G06T 17/00 , G01B 11/00 , G06T 19/00

FI (3件)：

G06T17/00 , G01B11/00 H , G06T17/40 A

Fターム (26件)：

2F065AA04 , 2F065AA35 , 2F065AA37 , 2F065AA53 , 2F065FF01 , 2F065FF02 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF42 , 2F065QQ00 , 2F065QQ01 , 2F065QQ17 , 2F065QQ23 , 2F065QQ33 , 2F065QQ51 , 5B050BA13 , 5B050DA10 , 5B050EA07 , 5B050EA18 , 5B050EA27 , 5B050EA28 , 5B080AA18 , 5B080AA19 , 5B080BA01 , 5B080BA02 , 5B080GA22

引用特許：

審査官引用 (1件)

注視点を用いた頑健な認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-043419 出願人：富士通株式会社

引用文献：

審査官引用 (8件)

Low-Cost Laser Range Scanner and Fast Surface Registration Approach
Object recognition and localization via pose clustering
3D Recognition and Segmentation of Objects in Cluttered Scenes

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