特許
J-GLOBAL ID：201103095528808934

位置姿勢推定装置及びその方法

発明者：
立野 圭祐

立野 圭祐 について

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小竹 大輔

小竹 大輔 について

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小林 一彦

小林 一彦 について

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内山 晋二

内山 晋二 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 阿部 琢磨 ,  黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-040594
公開番号（公開出願番号）：特開2011-174879
出願日： 2010年02月25日
公開日（公表日）： 2011年09月08日
要約：
【課題】 物体・撮影環境において、安定的に物体の位置及び姿勢を計測することを目的とする。【解決手段】 物体を撮影した撮影画像を入力する。物体の3次元座標を含む距離画像を入力する。撮影画像から画像特徴を抽出する。画像特徴に対応する距離画像上の位置における3次元座標から、画像特徴が物体の形状を表すか否かを判別する。物体の形状を表すと判別された画像特徴と物体の形状を有する3次元モデルの一部とを対応付ける。対応付けに基づいて、物体の位置姿勢を推定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
物体の形状を有する3次元モデルを保持する保持手段と、 前記物体を撮影した撮影画像を入力する2次元画像入力手段と、 前記物体の3次元座標を含む距離画像を入力する3次元データ入力手段と、 前記撮影画像から画像特徴を抽出する抽出手段と、 前記画像特徴に対応する前記距離画像の位置における前記3次元座標から、該画像特徴が前記物体の形状を表すか否かを判別する判別手段と、 前記物体の形状を表すと判別された画像特徴と、前記3次元モデルの一部とを対応付ける対応付け手段と、 前記対応付けの結果に基づいて、前記物体の位置姿勢を推定する推定手段と、 を備えることを特徴とする位置姿勢推定装置。
IPC (4件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/26
FI (5件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/60 150P ,  G01B11/26 H
Fターム (45件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF42 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ39 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD14 ,  5B057CE03 ,  5B057CH08 ,  5B057CH11 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA34
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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