特許

J-GLOBAL ID：201103098617269795

モータ駆動系におけるPID速度制御方法

発明者： 中山 優
出願人/特許権者： 東洋電機製造株式会社
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-127131
公開番号（公開出願番号）：特開2002-325471
特許番号：特許第3998433号
出願日： 2001年04月25日
公開日（公表日）： 2002年11月08日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 バックラッシや弾性軸等を介して、モータから負荷機へ駆動トルクを伝達する多慣性モータ駆動系の速度制御において、速度指令とモータ速度との偏差を入力とするPID制御器のみにより前記モータ駆動系の速度制御を行う場合に、制御系の安定十分条件をKd+TdKp≧0と、Kd+8TdKi≧0、ここで、Kdは微分ゲイン、Tdは微分時定数、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲインである。 として導出し、Kd<0に置いて安定化を図る慣性比の小さいモータ駆動系を制御するPID制御器において、前記PID制御器の各定数を前記制御系の安定十分条件を満たすように設定することによって、上記多慣性モータ駆動系の中にギアバックラッシなどの非線型要素の有無に関わらず、安定な速度制御が実現できることを特徴とするPID速度制御方法。

IPC (2件)：

H02P 29/00 ( 200 6.01) ,  G05B 11/36 ( 200 6.01)

FI (4件)：

H02P 5/00 F ,  H02P 5/00 X ,  G05B 11/36 E ,  G05B 11/36 501 C

引用特許：

審査官引用 (1件)

• バックラッシュ制振制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-121786   出願人：東洋電機製造株式会社