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J-GLOBAL ID：201202200391630590   整理番号：12A0558873

運動学マッピングの特異点集合の多様体特性について:総称性条件

On the Manifold Property of the Set of Singularities of Kinematic Mappings: Genericity Conditions

著者 (1件)： MUELLER Andreas (Univ. Duisburg-Essen, Duisburg, DEU)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 1  ページ： 011006.1-011006.9  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 以前の論文において,2種類の運動学的に意味のある総称性条件を提示した。これに対し本論文では,それに基づき,運動学マッピングの特異点集合の多様体特性についての議論を行った。特異構成を提示し,平面内の特異点集合について論じた。総称性確立のための方法論を提示し,その主要な部分は滑らかなマッピングの横断条件にあることを述べた。運動学的マッピングファミリのための総称性条件を明らかにし,マッピングの微分,接空間のための表現を提示した。運動学的マッピングの横断性-正則性のための条件について論じ,「総称的」特異運動に関する議論を行った。具体例として6Rチェーンを取り上げ,横断-正則性特異点,非横断-正則特異性に関する議論を行った。その結果,運動学的マッピングの特異点が,局所的滑らか多様体を総称的に形成するための十分条件を与えた。

シソーラス用語： *運動学 ,  *多様体 ,  特異点 ,  条件 ,  写像 ,  制約条件 ,  集合 ,  数学的性質
準シソーラス用語： 総称性条件 ,  運動学的マッピング ,  特異点集合

分類 (2件)： 力学  (BA04000D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 運動学 ,  マッピング ,  特異点 ,  集合 ,  多様体