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J-GLOBAL ID：201202204722395443   整理番号：12A0558876

関節反発を備えたマニピュレータによる触覚探索の実験的検証

Experimental Validation of the Tactile Exploration by a Manipulator With Joint Backlash

著者 (2件)： MAZZINI Francesco (Massachusetts Inst. of Technol., Massachusetts) ,  DUBOWSKY Steven (Massachusetts Inst. of Technol., Massachusetts)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 1  ページ： 011009.1-011009.8  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 極めて厳しい条件下において未知の環境におけるロボット触覚探索の問題を取り上げ,本論文では,関節反発を備えたマニピュレータによる触覚探索の実験的検証を行った。触覚マッピング,反発の同定について論じ,その中で,線形化,非線形定式化,小型関節トルク,同定可能パラメータについて議論を行った。代表的な事例研究を用いて評価実験を実施し,平面マニピュレータ,空間マニピュレータ(油井探索プロトタイプ),に関する実験結果を示した。これにより,提案アプローチの有効性を確認した。その中ではシミュレーションを用いた。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *触覚 ,  実証実験 ,  *ロボットジョイント ,  評価試験 ,  油井 ,  プロトタイプ ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *関節【ロボット】 ,  空間マニピュレータ ,  平面マニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  反発 ,  マニピュレータ ,  触覚 ,  探索 ,  実験 ,  検証