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J-GLOBAL ID：201202206914334238   整理番号：12A0292571

等価集中質量をもつ外科ハイブリッドパラレルロボットのための逆ダイナミックモデルの開発

Development of inverse dynamic model for a surgical hybrid parallel robot with equivalent lumped masses

著者 (4件)： GHERMAN Bogdan (Technical Univ. of Cluj-Napoca, Memorandumului 28, RO-400114 Cluj-Napoca, ROM) ,  PISLA Doina (Technical Univ. of Cluj-Napoca, Memorandumului 28, RO-400114 Cluj-Napoca, ROM) ,  VAIDA Calin (Technical Univ. of Cluj-Napoca, Memorandumului 28, RO-400114 Cluj-Napoca, ROM) ,  PLITEA Nicolae (Technical Univ. of Cluj-Napoca, Memorandumului 28, RO-400114 Cluj-Napoca, ROM)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 28  号： 3  ページ： 402-415  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットは手術室で明らかに利点を示すため,ロボット支援の手術は引き続き発展分野となる。本稿では,逆動力学モデル(手術器具として腹腔鏡を使うケースで)や最小侵襲手術のために設計した5自由度ハイブリッドパラレルロボットの特性について記述した。新しい逆動力学モデルは動力学的に等価な集中質量に基づいて仮想仕事の方法を用いて得られた。シミュレーションと数値計算結果が開発されたPARASURG-5Mロボットの実験モデルに対して得られ,解析的逆動力学モデルをロボットの制御に用いることができることを示した。最後に,Matlab(IDM)で得られたシミュレーションデータとマルチボディシミュレーションソフトウェア(MBS),すなわちAdams(MBS)のシミュレーションデータの間の比較が行われた。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *外科術 ,  産業用ロボット ,  ハイブリッド方式 ,  低侵襲手術 ,  動力学 ,  腹腔鏡 ,  集中荷重
準シソーラス用語： *パラレルロボット ,  最小侵襲手術 ,  *逆動力学

分類 (2件)： 外科設備・装置  (GC07020F) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 等価 ,  外科 ,  パラレルロボット ,  ダイナミックモデル ,  開発