文献

J-GLOBAL ID：201202209557808195   整理番号：12A0721620

グリッドマップのマッチングに基づく未知障害物にロバストな自己位置推定

A Robust Localization for Unknown Obstacle Based on the Gridmap Matching

著者 (6件)： 冨沢哲雄 (電気通信大学) ,  村松聡 (電気通信大学) ,  平井雅尊 (電気通信大学) ,  佐藤晶則 (電気通信大学) ,  工藤俊亮 (電気通信大学) ,  末廣尚士 (電気通信大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 3  ページ： 280-286 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間とロボットが共存する環境において,ロボットが自律的に移動して物理的なサービスを提供するロボットシステムでは,自己位置推定は最も重要な要素の1つである。従来はGPSによる測位や移動ロボットに搭載したセンサで観測された周辺の環境情報とランドマークを記載した地図情報を比較することにより行っていた。歩道環境でも頑健に位置を推定でき,片側にしか壁がないような状態でも比較的安定に走行できることを目指したグリッドマッチングに基づく自己位置推定手法と設計したモデルについて記述した。実験に使用したロボットプラットフォームとセンサの構成,グリッドマッチングによる未知障害物にロバストな自己位置推定等を説明した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  建築環境 ,  障害物回避 ,  位置決め ,  衝突回避 ,  経路探索 ,  自律ロボット ,  屋外環境 ,  *自己位置推定 ,  自律移動ロボット
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  経路計画

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• TOMIZAWA, T. Remote Book Browsing System using a Mobile Manipulator. Proc. of the 2003 IEEE Int'l Conf. on Robotics & Automation. 2003, 256-261
• COOPER, S. A Kalman filter model for GPS navigation of kand vehicles. Proc. of the 1994 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots & Sys. 1994, 157-163
• BETKE, M. Mobile Robot Localization Using Landmark. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1997, 13, 2, 251-263
• CUMMINS, M. FAB-MAP : Probabilistic Localization and Mapping in the Space of Appearance. Int. J. Robotics Res. 2008
• RAHOK, S. A. Trajectory Tracking Using Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots. Proc. of 2010 IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots & Sys. 2010, 1402-1407

タイトルに関連する用語 (6件)： グリッド ,  マップ ,  マッチング ,  障害物 ,  ロバスト ,  自己位置推定