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J-GLOBAL ID：201202211815570438   整理番号：12A1251310

磁気レオロジー(MR)ブレーキを使用した空気圧式人工ゴム筋肉マニピュレータの非線形動的特性モデルの構築

Construction of a nonlinear dynamic characteristic model of pneumatic artificial rubber muscle manipulator using the magnetorheological (MR) brake

著者 (3件)： TOMORI Hiroki (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  MIDORIKAWA Yuichiro (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  NAKAMURA Taro (Chuo Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Intelligent Material Systems and Structures  (Journal of Intelligent Material Systems and Structures)
巻： 23  号： 9  ページ： 1011-1018  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： W0165A  ISSN： 1045-389X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： McKibben形人工筋肉は,高負荷の¥において振動を生じるので,対策として磁気レオロジー(MR)ブレーキを採用した。しかしながら,この空気圧式人工ゴム筋肉マニピュレータは,強い非線形性を有しており制御が難しい。この為,非線形動的特性モデルの構築を行った。本マニピュレータの概要,MRブレーキ及び人工筋肉構造を説明した。ついで,人工筋肉とMRブレーキを試作し作動実験を行った。さらに,機械的釣合モデルと実験から非線形動的特性モデルを導いた。本モデルを用いてMRブレーキの効果について検証した。

シソーラス用語： *磁性流体 ,  レオロジー ,  *ブレーキ ,  人工筋肉 ,  ゴム ,  空気圧システム ,  非線形性 ,  動特性 ,  モデル ,  試作 ,  性能試験 ,  *マニピュレータ ,  ロボット
準シソーラス用語： 空気圧ゴム人工筋肉 ,  *磁気レオロジー流体

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ブレーキ  (QB01050D) ,  磁性流体  (BM06090W) ,  レオロジー一般  (BL01011R)

タイトルに関連する用語 (11件)： 磁気レオロジー ,  MR ,  ブレーキ ,  空気圧 ,  人工ゴム ,  筋肉 ,  マニピュレータ ,  非線形 ,  動的特性 ,  モデル ,  構築