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J-GLOBAL ID：201202212328563392   整理番号：12A0292568

家庭環境における音波探知グリッドマップを用いる誘拐状態からの回復による位相的定位

Topological localization with kidnap recovery using sonar grid map matching in a home environment

著者 (3件)： CHOI Jinwoo (Dep. of Mechanical Engineering, Pohang Univ. of Sci. and Technol., San 31, Pohang 790-784, KOR) ,  CHOI Minyong (Dep. of Mechanical Engineering, Pohang Univ. of Sci. and Technol., San 31, Pohang 790-784, KOR) ,  CHUNG Wan Kyun (Dep. of Mechanical Engineering, Pohang Univ. of Sci. and Technol., San 31, Pohang 790-784, KOR)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 28  号： 3  ページ： 366-374  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では低コスト音波検知器だけを用い家庭環境で誘拐状態からの回復機能による位相定位の方法を説明した。提案した方法は姿勢追跡と再定位問題の両方を考慮する。姿勢追跡はグリッドマップマッチングと相対運動モデルを用いてノード確率を計算することによって得た。再定位法は誘惑状態を自動的に検出し,多くの仮説の追跡を用いてそれを回復する。誘拐状態回復の後,自律的に姿勢追跡ステージに復帰するための合理的な仮説選択の基準を提供する。実際の家庭環境における実験結果により,ロボットが誘惑状態になった時,提案した定位方法が信頼できる収束性ノードの可能性を与えることを検証した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  環境 ,  音波センサ ,  パターンマッチング ,  位相幾何学 ,  *位置決め ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  家庭環境 ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  マップマッチング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 家庭環境 ,  音波探知 ,  グリッド ,  マップ ,  回復 ,  位相 ,  定位