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J-GLOBAL ID：201202214190016827   整理番号：12A1771244

SLAMに基づく非同期分散マイクロホンアレイのオンラインキャリブレーション

SLAM-based Online Calibration for Asynchronous Microphone Array

著者 (5件)： MIURA Hiroki (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  YOSHIDA Takami (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  NAKAMURA Keisuke (Honda Res. Inst. Japan Co., Ltd, Saitama, JPN) ,  NAKADAI Kazuhiro (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  NAKADAI Kazuhiro (Honda Res. Inst. Japan Co., Ltd, Saitama, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 17  ページ： 1941-1965  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 様々なロボット聴覚の研究では,マイクロホンアレイを用いた方法は音源の定位や分離に有用であることが示されているが,各マイクロホンの位置情報が必要で,音源との間の伝達関数の測定にも時間を要するという課題があった。本稿では,非同期分散マイクロホンアレイのオンラインキャリブレーション問題を解決するために,各種センサから取得した情報から自己位置推定と地図生成を同時に行うSLAMに基づく新しい手法を提案した。これは拡張カルマンフィルタに基づくSLAMと遅延和ビームフォーミングを組合せたもので,プロトタイプシステムを用いて検証を行い,マイクロホンアレイの周囲を音源である人間が十数回手を叩きながら歩くだけでキャリブレーションが可能であることを示した。またシステムパラメータが最適値より10倍以上大きいシミュレーション環境または実環境において8チャンネル非同期分散マイクロホンアレイをキャリブレーションすることに成功した。

シソーラス用語： *音響アレイ ,  マイクロホン ,  位置制御 ,  地図作成 ,  キャリブレーション ,  *聴覚 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  マイクロホンアレイ ,  自己キャリブレーション ,  自己位置推定

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (5件)： SLAM ,  非同期 ,  マイクロホンアレイ ,  オンライン ,  キャリブレーション