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J-GLOBAL ID：201202215478906122   整理番号：12A0187499

ヒューマンフレンドリーなマニピュレータにおけるMR流体クラッチの実現可能性と適合性について

On the Feasibility and Suitability of MR Fluid Clutches in Human-Friendly Manipulators

著者 (3件)： SHAFER Alex S. (Univ. Western Ontario, ON, CAN) ,  KERMANI Mehrdad R. (Univ. Western Ontario, ON, CAN) ,  KERMANI Mehrdad R. (Canadian Surgical Technol. and Advanced Robotics (CSTAR) Res. Centre, ON, CAN)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 16  号： 6  ページ： 1073-1082  発行年： 2011年12月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-ロボット相互作用のための実現可能な作動解を開発する上で,磁気レオロジー(MR)クラッチの適合性について検討した。従来の解法の多くは機械的コンプライアンスを利用しているが,本論文では,モータドライブとジョイントを結合するためにMRクラッチの使用を考慮することでこの問題にアプローチした。安全さ作動プラットフォームをもたらすためのMRアクチュエータの適合性を,MRクラッチの出力インピーダンスとともに,トルク対質量比とトルク対慣性比をモデル化することで検討した。分布能動セミアクティブアプローチを調べることで,MRクラッチを用いた作動システムの実現について検討した。試作したMRクラッチは最大75Nmのトルクを伝達し,帯域幅は30Hzである。

シソーラス用語： *クラッチ ,  *磁性流体 ,  レオロジー ,  *マニピュレータ ,  対話処理 ,  アクチュエータ ,  トルク ,  出力インピーダンス ,  周波数応答 ,  実現可能性 ,  適応性 ,  安全性 ,  ロボット構成要素 ,  流体アクチュエータ ,  マグネトレオロジー ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *ロボット
準シソーラス用語： *MR流体 ,  磁気レオロジー ,  人間ロボット相互作用 ,  適合性

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  軸継手  (QB01040S)

タイトルに関連する用語 (5件)： マニピュレータ ,  MR流体 ,  クラッチ ,  実現可能性 ,  適合性