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J-GLOBAL ID：201202221849496240   整理番号：12A0819384

逆運動学アルゴリズムの性能指向設計:Jacobian擬似逆転の拡張型Jacobian近似

Performance-Oriented Design of Inverse Kinematics Algorithms: Extended Jacobian Approximation of the Jacobian Pseudo-Inverse

著者 (2件)： KARPINSKA Joanna (Wrocaw Univ. Technol., Wrocaw, POL) ,  TCHON Krzysztof (Wrocaw Univ. Technol., Wrocaw, POL)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 2  ページ： 021008.1-021008.8  発行年： 2012年05月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 予め指定されたエンドエフェクタの位置(方向および位置)に対応した関節の位置の計算から構成されているロボットマニピュレータに対する逆運動学問題を取り上げ,本論文では,逆運動学アルゴリズムの性能指向設計手法を提案した。その中で,具体例として,Jacobian擬似逆転の拡張型Jacobian近似法を提案した。ここではまず,一つのマップとしてマニピュレータの運動学を定義し,基本概念について述べるとともに,運動学の座標無し表現に対する逆運動学問題について検討し,その結果を示した。具体例として運動学の座標無し表現,運動学の座標表現,に分けてPOLYCRANKマニピュレータ(7自由度)上での実験結果を示した。その結果,座標無し運動学表現により,運動学の座標表現よりも高精度な近似が得られることを示した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *運動学 ,  Jacobi行列 ,  *近似法 ,  座標 ,  自由度 ,  評価試験 ,  精度 ,  エンドエフェクタ ,  ロボットジョイント
準シソーラス用語： *ロボットマニピュレータ ,  *逆運動学 ,  関節【ロボット】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力学  (BA04000D) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動学 ,  アルゴリズム ,  設計 ,  擬似 ,  逆転 ,  拡張 ,  近似