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J-GLOBAL ID：201202223643928201   整理番号：12A0683671

ウェアラブルな姿勢センサを用いた追従ロボットの開発

著者 (5件)： 永井大地 (高知工大 院) ,  井上喜雄 (高知工科大) ,  芝田京子 (高知工科大) ,  久保光太郎 (高知工大 院) ,  久保勇人 (高知工大 院)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会(CD-ROM))
巻： 50th  ページ： ROMBUNNO.819  発行年： 2012年02月28日 
JST資料番号： L0015B  ISSN： 2424-2764  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在の自律型ロボットは限られた活動しか行えないという欠点をもっている。そこで,自律型ロボットが判断して活動が行えないときに,人の目的にあったロボットの運動パターンを与えてやる必要がある。本研究ではウェアラブルな姿勢センサを用いて人間の動きを解析し,ロボットを実時間制御することを目的とする。今回は実験により人間の下半身の追従性の検討および,ZMPを用いたバランス制御を検討した結果,十分な精度での追従と,バランス制御による安定性の向上と行動の多様化が確認できた。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *装着装具 ,  *センサ ,  追従制御 ,  研究開発 ,  点 ,  システム設計
準シソーラス用語： ゼロモーメントポイント ,  姿勢センサ ,  追従ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： ウェアラブル ,  姿勢センサ ,  追従ロボット ,  開発