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J-GLOBAL ID：201202225719140989   整理番号：12A1449930

胴体の傾きを利用した準受動歩行とHZD制御

著者 (2件)： 衣笠哲也 (岡山理大) ,  吉田浩治 (岡山理大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3I2-3  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,コンパスモデルに円弧足と胴体を導入し,胴体を前傾させるのみで様々な条件下で水平面上の準受動歩行が実現できることを数値シミュレーションを示す。さらに,準受動歩行の周期解に対して,安定領域を拡大するためにHZD制御を導入する。最後に,HZD制御による歩行の安定性および歩容解析をおこなう。(著者抄録)

シソーラス用語： *胴体 ,  傾斜 ,  *歩行 ,  シミュレーション ,  安定性 ,  *歩容 ,  周期解 ,  *歩行ロボット
準シソーラス用語： 傾き ,  *受動歩行 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 胴体 ,  傾き ,  受動歩行