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J-GLOBAL ID：201202229737607857   整理番号：12A0425181

視覚と慣性計測データの融合:姿勢,速度,絶対スケール,およびバイアス決定のための閉形式解

Vision and IMU Data Fusion: Closed-Form Solutions for Attitude, Speed, Absolute Scale, and Bias Determination

著者 (1件)： MARTINELLI Agostino (INRIA Rhone Alpes, Grenoble, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 1  ページ： 44-60  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットに搭載された単眼視覚センサと,慣性計測センサのデータを融合して移動軌跡の状態の推定を行う方法を論じる。ロボットの位置姿勢を状態変数とする非線形システム方程式と出力方程式をもとに,制御入力と出力関数間の感度を表すリー微分を用いて,状態変数に関する事前知識なしに観測データのみを用いる出力変数から状態変数を推定する可観測性の条件をリー微分により張られる空間の階数を用いて表し,前進と回転速度を制御入力とする平面上の車輪移動ロボットに対する計算例を示した。慣性計測センサとして各3個の加速度,角速度センサを用い,カメラによる特徴点検出を行う場合の状態方程式を示し,特徴点が複数個の場合,重力の影響がある場合,慣性計測センサのバイアスが存在する場合,およびロボットが一定加速度や一定速度での軌跡走行する場合について,可観測性と必要なカメラ画像の条件,および,初期状態の知識なしでの観測可能な状態推定の解析的閉形式解を示した。2次元および3次元空間において,乱数による軌跡を用いたシミュレーションおよび実データを用いた状態推定精度の検証を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *視覚センサ ,  *センサ ,  *データ融合 ,  軌跡 ,  軌道 ,  状態推定 ,  コンピュータビジョン ,  可観測性 ,  慣性航法
準シソーラス用語： 移動軌跡 ,  *慣性センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 視覚 ,  慣性 ,  計測データ ,  融合 ,  姿勢 ,  スケール ,  バイアス ,  閉形式解