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J-GLOBAL ID：201202232679681899   整理番号：12A1449923

ACサーボ駆動による4脚ロボット(RoboCat)の連続跳躍運動制御

著者 (4件)： 小高加菜 (豊田工大) ,  ウグル バルカン (豊田工大) ,  川西通裕 (豊田工大) ,  成清辰生 (豊田工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3I1-4  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多脚ロボットは,姿勢変更能力や不整地などでの対地適応能力を有するという点から,人間が立ち入れない危険な場所での移動や作業を行うために,多くの研究が行われてきた。様々な環境に適応するために,環境から受ける外力に対しても,動作を安定化させることが必要とされる。特に走行・跳躍運動の実現や理論的な安定性の確保などが非常に重要な課題となっている。本研究では,ACサーボ駆動の4脚ロボットをモデルとし,安定した連続跳躍運動の実現を目指す。(著者抄録)

シソーラス用語： 駆動 ,  *歩行ロボット ,  力 ,  安定化 ,  運動 ,  跳躍現象 ,  *サーボモータ ,  *歩行 ,  *運動制御 ,  走行
準シソーラス用語： *ACサーボモータ ,  サーボ駆動 ,  外力 ,  *多足歩行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： Ac ,  サーボ駆動 ,  4脚ロボット ,  跳躍 ,  運動制御