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J-GLOBAL ID：201202232729977786   整理番号：12A1570433

搬送用ロボットアームのアクティブ振動制御(第1報,モデリングと制御器設計に関する基礎的検討)

Active Vibration Control of Transferring Robot Arms (1st Report, A Fundamental Study on Modeling and Controller Design)

著者 (3件)： 岩村誠人 (福岡大) ,  松木喜昭 (本田技研工業) ,  尾崎弘明 (福岡大)
資料名： 福岡大学工学集報  (Fukuoka University Review of Technological Sciences)
号： 89  ページ： 13-17  発行年： 2012年09月28日 
JST資料番号： S0905A  ISSN： 0285-2799  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 搬送用ロボットアームのアクティブな振動制御法について検討した。ロボットアームは,姿勢が変化すると振動特性も大きく変化するため任意の姿勢に対して有効な振動制御系を構成することが問題となるが,初段階として,アームを伸ばした状態に固定して問題を議論した。対象の振動特性を詳細に調べた後,集中定数系としてモデル化した。その後,スピルオーバを考慮してフィルタ包含LQ制御とH_∞制御を適用し,数値シミュレーション及び実験によって設計した制御器の制振効果を検証した。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *振動制御 ,  アクティブ制御 ,  *産業用ロボット ,  数値解析 ,  シミュレーション ,  H無限大制御 ,  LQG制御
準シソーラス用語： *搬送ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 搬送用ロボット ,  アクティブ振動制御 ,  モデリング ,  制御器 ,  設計 ,  基礎的検討