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J-GLOBAL ID：201202233201161721   整理番号：12A1554230

人間-ロボットの衝突安全用3DOF平面マニピュレータのリンク長さを決定するためのガイドライン

Guideline for Determination of Link Length of a 3 DOF Planar Manipulator for Human-Robot Collision Safety

著者 (3件)： LEE Sang-Duck (Korea Univ., Seoul, KOR) ,  KIM Byeong-Sang (Korea Univ., Seoul, KOR) ,  SONG Jae-Bok (Korea Univ., Seoul, KOR)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2685-2690  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間とロボットの衝突安全性は,近年,その重要性を増してきた。安全なマニピュレータの設計方法の研究は,これまで多くあるが,それらは未だ実用されていない。この問題に対処するため,本報では,安全評価と設計パラメータ調整の二つの相から成る,安全なマニピュレータ設計のガイドラインを提案した。そして,有効質量と操作性を用いて,人間とマルチDOFマニピュレータの衝突を単純化することによって衝突安全性を評価した。さらに,文献からの実験結果を利用して,もっと実際的な衝突安全性の評価を行なった。設計パラメータとその調整戦略は,安全性の評価結果に基づいて決定することができる。本ガイドラインを3DOFマニピュレータに適用し,それによるマルチDOFマニピュレータの設計の可能性を明らかにした。

シソーラス用語： 人間 ,  *ロボット ,  *安全性 ,  *マニピュレータ ,  リンク ,  指針 ,  安全評価 ,  パラメータ ,  自由度
準シソーラス用語： マルチDOF ,  衝突安全性 ,  設計パラメータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人間 ,  ロボット ,  衝突安全 ,  3DOF ,  マニピュレータ ,  リンク ,  ガイドライン